Diseño de un Robot Almacenador de Paquetes

Abstract

El objetivo de este proyecto es el diseño de un robot capaz de almacenar paquetes que no superen el peso de 10kg en cualquier nivel de un estante de manera vertical, con el fin de optimizar procesos en los centros de distribución y al mismo tiempo evitar un desgaste físico a los empleados de estas. Primero, por medio de la técnica de ponderación se escogieron los mecanismos encargados de mover o elevar el robot de manera vertical por el estante para acceder a cualquier nivel de este y el mecanismo encargado de mover el paquete del robot al estante y viceversa, en el robot el paquete será soportado por una mesa de rodillos para disminuir la fricción y al mismo tiempo ayudar a movilidad de este de un punto a otro, los rodillos se escogieron del fabricante Rulmeca y por último el sistema de transmisión de movimiento del robot. Se diseñan los circuitos de cada uno de los mecanismos para tener un control de los actuadores mecánicos, seleccionando controladores para cada tipo de motor y caracterizando un sensor de distancia para evitar choques. Igualmente, se hace uso de un lector de códigos de barras y un lector de tarjetas RFID para la identificación del paquete y el estante, respectivamente, enviando los datos del paquete a una base de datos en la web. Por medio de softwares CAD y de simulación de circuitos se presenta como resultado final el diseño del robot, comprobando por medio de simulaciones de elementos finitos y animaciones de movimiento el funcionamiento correcto del robot.

The objective of this project is the design of a robot capable of storing packages that do not exceed a weight of 10kg vertically at any level of a shelf, to optimize processes in distribution centers and at the same time avoid wear and tear physical to their employees. First, by means of the weighting technique, the mechanisms in charge of moving or raising the robot vertically through the shelf to access any level of it and the mechanism in charge of moving the package from the robot to the shelf and vice versa were chosen. robot the package will be supported by a roller table to reduce friction and at the same time help its mobility from one point to another, the rollers were chosen from the manufacturer Rulmeca and finally the robot movement transmission system. The circuits of each of the mechanisms are designed to control the mechanical actuators, selecting controllers for each type of motor, and characterizing a distance sensor to avoid shocks. Likewise, use is made of a barcode reader and an RFID card reader for the identification of the package and the shelf, respectively, sending the package data to a database on the web. By means of CAD and circuit simulation software, the result is the design of the robot, checking the correct operation of the robot by means of finite element simulations and movement animations.