dc.rights.license | Por medio del presente documento autorizo a la Universidad Piloto de Colombia, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, la Ley 44 de 1993, la Decisión Andina 351 de 1993 y demás normas generales sobre derechos de autor, realice la reproducción, comunicación pública, edición y distribución, en formato impreso y digital, de manera total y parcial de mi trabajo de grado o tesis, en: 1.- la biblioteca y los repositorios virtuales de obras literarias en los que participe la Universidad, para consulta académica; 2.- la publicación como obra literaria, libro electrónico (e-Book) o revista electrónica, incluyendo la posibilidad de distribuirla por medios tradicionales o por Internet, de forma gratuita u onerosa por la Universidad y con quien tenga convenio, incluyendo la posibilidad de hacer adaptaciones, actualizaciones y traducciones en todos los idiomas; 3.- la incorporación a una colección o compilación, hacer la comunicación pública y difusión de la obra por cualquier procedimiento o medio conocido o por conocerse. Para todos los efectos la Universidad actúa como un tercero de buena fe; en consecuencia, en mi condición de autor me reservo los derechos de propiedad intelectual, puesto que de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico en ningún caso conlleva la enajenación del derecho de autor y de sus conexos; asimismo, continuaré conservando los derechos morales de la obra antes citada con arreglo al artículo 30 de la ley 23 de 1982. La autorización se otorga a título gratuito, teniendo en cuenta los fines académicos perseguidos por la Universidad Piloto de Colombia, entre los que se destacan la difusión de la producción intelectual y la promoción de proyectos editoriales con perspectiva académica, para contribuir al avance de la cultura y la sociedad en todas las áreas de la ciencia en que la Universidad se encuentra vinculada. Como autor, manifiesto que el trabajo de grado o tesis objeto de la presente autorización es original y se realizó sin violar o usurpar derechos de autor de terceros; por tanto, la obra es de mi exclusiva autoría y poseo la titularidad sobre la misma; en caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, como autor, asumiré toda la responsabilidad, y saldré en defensa de los derechos aquí autorizados. La presente autorización se otorga para todos los países del mundo y por el máximo término legal colombiano | |
dc.contributor.advisor | Avilés Sánchez, Oscar Fernando / Asesor | |
dc.contributor.advisor | Hernández Beleño, Rubén Darío / Asesor | |
dc.creator | Torres Rojas, Yordy Harvey | |
dc.creator | Tovar Moreno, Juan Diego | |
dc.date.accessioned | 2018-07-27T04:57:40Z | |
dc.date.available | 2018-07-27T04:57:40Z | |
dc.date.issued | 2016-01-28 | |
dc.identifier.uri | http://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/1052 | |
dc.description.abstract | El presente documento contiene de forma detallada los conocimientos previos
requeridos para comprender la robótica paralela, y la forma en la que a través
de la historia se han venido realizando aportes que han contribuido para formar
lo que hoy en día se conoce como robótica. En los siguientes capítulos se hará
énfasis en el diseño y construcción de un robot paralelo planar de tres grados
de libertad rotacionales, para ello se dedicaron algunas secciones del presente
documento al modelado matemático del sistema que surge desde el análisis
geométrico del movimiento del sistema, continua con la obtención de las
ecuaciones que permiten calcular los movimientos articulares de cada una de
sus cadenas cinemáticas y la de su efector final, concluyendo la etapa de
modelamiento con el análisis de las matrices jacobianas que permiten hallar las
velocidades articulares y la de la plataforma móvil que incluye el efector final. El
presente documento tiene entre sus epígrafes el diseño mecánico del sistema y
la arquitectura de control implementada. En los últimos capítulos se ubica el
prototipo diseñado dentro del mercado actual colombiano, realizando una
comparación entre funcionalidad, relación costo-beneficio y versatilidad con las
máquinas que tienen aplicaciones similares que son comerciales hoy en día.
Por último se proponen algunas ideas para realizar trabajos futuros sobre el
robot que se ha diseñado y que a consideración de los autores pueden ser las
siguientes etapas para consolidar un producto más eficaz y funcional. | es |
dc.description.abstract | The present document contains in a detailed form the previous needed
knowledge to understand the parallel robotic, and the way that in the history
And the form in which across the history there have been realized contributions
that formed what nowadays is known as robotics. In the next chapters it will
focus in the design and construction of a planar parallel robot with three
freedom degrees rotational, were devoted some sections of the present
document to mathematician model of the system that arises from the
geometrical analysis of Movement, Continues with the obtaining of the
equations that allows to calculate the linking movements of each one of his
kinematics chains and his final efector, the modelling stage finish with jacobian
matrix analysis that allow to calculate the linking speeds and the mobile
platform that includes his final efector. This document has between his
epigraphs the mechanical design of the system and the control architecture
implemented. In the last chapters It is located the designed prototype inside the
current Colombian market, doing a Comparison between functionality, costbenefit relation and versatility with the machines that have similar applications
that are commercialized nowadays. Finally are proposed some ideas for doing
future works about this robot that has been designed and that to consideration
of the authors can be the next stages for to consolidate a more effective and
functional product. | eng |
dc.format.mimetype | application/pdf | |
dc.language.iso | spa | |
dc.language.iso | spa | |
dc.publisher | Universidad Piloto de Colombia | |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
dc.source | instname:Universidad Piloto de Colombia | |
dc.source | reponame:Repositorio Institucional RE-pilo | |
dc.subject | Robótica | |
dc.subject | Robots | |
dc.subject | Cinemática | es |
dc.subject | Diseño | es |
dc.subject | Construcción | es |
dc.subject | Robotics | eng |
dc.subject | Robots | eng |
dc.subject | Kinematics | eng |
dc.subject | Design | eng |
dc.subject | Building | eng |
dc.title | Robot planar paralelo RRR | |
dc.type.spa | Trabajo de Grado | |
dc.type | bachelorThesis | |
dc.rights.acceso | Abierto (Texto Completo) | |
dc.type.hasVersion | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | |
dc.publisher.program | Ingeniería Mecatrónica | |
dc.publisher.department | Facultad de Ingenierías. | |