Robot planar paralelo RRR

Abstract

El presente documento contiene de forma detallada los conocimientos previos requeridos para comprender la robótica paralela, y la forma en la que a través de la historia se han venido realizando aportes que han contribuido para formar lo que hoy en día se conoce como robótica. En los siguientes capítulos se hará énfasis en el diseño y construcción de un robot paralelo planar de tres grados de libertad rotacionales, para ello se dedicaron algunas secciones del presente documento al modelado matemático del sistema que surge desde el análisis geométrico del movimiento del sistema, continua con la obtención de las ecuaciones que permiten calcular los movimientos articulares de cada una de sus cadenas cinemáticas y la de su efector final, concluyendo la etapa de modelamiento con el análisis de las matrices jacobianas que permiten hallar las velocidades articulares y la de la plataforma móvil que incluye el efector final. El presente documento tiene entre sus epígrafes el diseño mecánico del sistema y la arquitectura de control implementada. En los últimos capítulos se ubica el prototipo diseñado dentro del mercado actual colombiano, realizando una comparación entre funcionalidad, relación costo-beneficio y versatilidad con las máquinas que tienen aplicaciones similares que son comerciales hoy en día. Por último se proponen algunas ideas para realizar trabajos futuros sobre el robot que se ha diseñado y que a consideración de los autores pueden ser las siguientes etapas para consolidar un producto más eficaz y funcional.

The present document contains in a detailed form the previous needed knowledge to understand the parallel robotic, and the way that in the history And the form in which across the history there have been realized contributions that formed what nowadays is known as robotics. In the next chapters it will focus in the design and construction of a planar parallel robot with three freedom degrees rotational, were devoted some sections of the present document to mathematician model of the system that arises from the geometrical analysis of Movement, Continues with the obtaining of the equations that allows to calculate the linking movements of each one of his kinematics chains and his final efector, the modelling stage finish with jacobian matrix analysis that allow to calculate the linking speeds and the mobile platform that includes his final efector. This document has between his epigraphs the mechanical design of the system and the control architecture implemented. In the last chapters It is located the designed prototype inside the current Colombian market, doing a Comparison between functionality, costbenefit relation and versatility with the machines that have similar applications that are commercialized nowadays. Finally are proposed some ideas for doing future works about this robot that has been designed and that to consideration of the authors can be the next stages for to consolidate a more effective and functional product.