Diseño y desarrollo de un dedo índice accionado por tendones

Abstract

En esta tesis se demuestra la metodología empleada para la obtención de un sistema robótico con características antropomórficas del dedo índice de la mano, mediante la caracterización de parámetros cinemáticos del mismo, que concluirá en la obtención del mecanismo generador para proporcionar el movimiento al dedo robótico multiarticulado. La síntesis del mecanismo empleado (uso de tendones) se enfoca en el estudio del dedo Índice durante la sujeción del agarre cilíndrico, puntual y palmar, por tratarse este dedo en uno de los que más interviene en el agarre empleado por el ser humano (Lauren, 2001, Skinner, 1975). La metodología empleada para la caracterización e implementación de dedo Robótico Multiarticulado está comprendido en las siguientes etapas principales: 1. Caracterización del dedo índice. 2. Análisis y Simulación de mecanismo de transmisión. 3. Implementación de mecanismo para dedo robótico multiarticulado. Todo esto se realiza buscando obtener un mecanismo el cual nos permita simular el movimiento de un dedo por medio de tendones evitando limitar la flexibilidad y buscando obtener un mayor control sobre los diversos movimientos y agarres al tener una mano robótica multiarticulada.

This thesis is presented the methodology used to obtain a robotic system with anthropomorphic characteristics of the index finger of the hand, by means of the characterization of kinematic parameters of the same, which will conclude in the obtaining of the generator mechanism for the movement to the multi-articulated robotic finger. The synthesis of the mechanism used. Cylindrical, Punctual and Palmar, because it is the finger in which they intervene in the grip used by the human being. , 2001, Skinner, 1975). The methodology used for the characterization and implementation of multi-articulated Robotic finger is comprised in the following main stages: 1. Characterization of the index finger. 2. Analysis and simulation of transmission mechanism. 3. Implementation of mechanism for multi-articulated robotic finger. All this is done by looking for a mechanism that allows to simulate the movement of a finger by means of the tendons, avoiding the limit and obtaining a greater control over the different movements and grabs when having a robotic multi-articulated hand.