Diseño y construcción de un robot acuático

Abstract

La presente monografía desarrolla paso a paso el proceso de diseño y construcción de un robot acuático, este proyecto contiene un preámbulo sobre el origen y la evolución de los robots móviles acuáticos, los cuales han tomado como referencia la morfología animal para su proyección.

El proyecto contiene un enfoque social e institucional, el cual se despliega desde el planteamiento del problema hasta la propuesta desarrollada

En el estado del arte se analizan los robots acuáticos existentes y las utilidades que se le han dado para determinar los beneficios de la construcción de un robot acuático que esto implica para la sociedad y el avance de la ingeniería.

En los objetivos propuestos se planteó el alcance y la limitación de la investigación del proyecto, según la línea de investigación Robótica y Biomecatrónica propuesto para el programa de la Facultad de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Piloto de Colombia.

El marco teórico da cuenta de los progresos en la materia, desde los inicios de los robots móviles hasta la implementación de los robots acuáticos, su definición y funcionamiento general, analizando los antecedentes y teniendo en cuenta los factores que facilitaron el desarrollo de los robots acuáticos.

En el diseño metodológico se puntualizan cada una de las características, los modelos y las particularidades que debe tener el robot acuático, para su construcción, según lo investigado y analizado de varias fuentes.

Se incluyen los cálculos utilizados para la elaboración del prototipo, los cuales muestran las simulaciones y sus respectivos resultados, que dependieron de los factores, tales como el material, la profundidad y la presión.

Para terminar se describen los resultados analizados sobre la funcionalidad del proyecto que sin duda representa un avance en la robótica móvil, desde el diseño estructural y mecánico planteado, además, del control teleoperado que permite la operación de éste. Como parte final se proyecta la continuidad de este tipo de proyectos a futuro para aportar con el desarrollo de la robótica móvil en diferentes ambientes.

The following paper describes the development process of an aquatic robot which contains an introduction about the origin and evolution of aquatic mobile robots, which have been taken as references for animal morphology development.

The introduction formulation an problem statement, in which the analysis of the problem us described.

The development and research project which focuses on the social and institutional environments for development is integrated into the analysis.

State of the art aquatic robots and implementation that have been conducted to determine the benefits of building an aquatic robot are analyzed. The objective for development and implementation of the project including the scope and limitations of it are linked to faculty of mechatronics engineering of Universidad Piloto de Colombia.

The framework provides a description of the definition of mobile robots breaking of down until we reach aquatic robots, the definition and general operation if these and analyzing the factors that may contribute to the development of on aquatic robots based on the mechanical modeling and control.

In the methodical design in then describes the steps to get to the development of the aquatic robot with the features and specifications already investigated and analyzed. Also covered are calculate used for the manufacture of the prototype. These show simulations with the results of the stretching of material depending on the depth and pressure to be exerted to the prototype.

Finally the results of the functionality of the protect are analyzed as part of the advanced of mobile robotics and mechanical layout of the prototype, including its teleoperated control.

As final part of a vision of the future, work to be developed for this project is provided.