Propuesta de un Exoesqueleto para reproducción de marcha de miembro inferior en infantes

Abstract

En este proyecto de grado, la propuesta de un diseño de exoesqueleto para rehabilitación de la marcha en infantes entre los 4 a 8 años, para esto se necesitó conocer la anatomía del miembro inferior. La trayectoria se replicó usando un modelo mecánico de cuatro barras acoplado con un grado de libertad (DOF) donde se tuvo en cuenta las características de los desplazamientos angulares del tobillo enfocado en las dimensiones antropométricas del paciente. Además se contempló la cinemática y dinámica para realizar la síntesis dimensional. Igualmente, las leyes de control para poder controlar velocidad de la estructura. después de haber obtenido la información necesaria, se validó todo por medio de software como Linkage, Open Sim, Matlab y SolidWorks, llegando a obtener un diseño adecuado que replica la marcha humana normal y que con lo que se presenta en este trabajo se podría continuar y llevar a una siguiente etapa como lo seria la construcción física de este, ya que al realizar la validación virtual este cumple con todas las características necesarias para satisfacer lo propuesto.

In this degree project, the proposal of an exoskeleton design for gait rehabilitation in infants between 4 to 8 years old, for this it is necessary to know the anatomy of the lower limb. The trajectory was replicated using a four-bar mechanical model coupled with a degree of freedom (DOF) where the characteristics of the angular displacements of the ankle were taken focusing on the anthropometric dimensions of the patient. In addition, the kinematics and dynamics were considered to perform the dimensional synthesis. Likewise, the laws of control to control the speed of the structure. After obtaining the necessary information, everything was validated by means of software such as Linkage, Open Sim, Matlab and Solid work, obtaining an adequate design that replicates normal human gait and that That is is presented in this work could continue and take to a next stage such as the physical construction of this, since when performing the virtual validation it meets all the necessary characteristics to satisfy what is proposed.