Diseño y construcción de un robot seguidor de línea velocista

Abstract

En este proyecto se muestra el diseño, y desarrollo de un robot seguidor de línea velocista, para las competencias de robótica. Inicialmente se determina el diseño a partir de un análisis mecánico, cinemático, y electrónico, siguiendo los lineamientos propuestos por los torneos de robótica. Esto con el fin de encontrar la mejor manera para llevar a cabo el proyecto. Una vez definido el diseño se procede a realizar la selección de los componentes electrónicos y mecánicos, que mejor se ajusten al robot. El método de programación se basa en las ecuaciones cinemáticas encontradas para una plataforma diferencial, esto permite definir el controlador PID que se encargará de mantener el robot centrado con respecto a la línea negra sobre una superficie blanca. El objetivo principal es que el robot autónomo sea de capaz de realizar una pista en el menor tiempo posible. Además, este cumple con los reglamentos y lineamientos establecidos por las competencias de robótica.

This project shows the design, development of a Sprinter Line Follower Robot, for robotics competitions. Initially the design is determined from a mechanical, kinematic, and electronic analysis, following the guidelines proposed in robotics tournaments. This in order to find the best way to carry out the project. Once the design is defined, the selection of the electronic and mechanical components will be carried out, which best fit the robot. The programming method is based on the kinematic equations found for a differential platform, this allows defining the PID controller that is responsible for keeping the robot centered with respect to the black line on a white surface. The main objective is that the autonomous robot is able to perform a track in the shortest possible time. In addition, it complies with the regulations and guidelines established by the robotics competitions.