Documentación de Aplicaciones Robóticas en ROS

Abstract

Este trabajo tiene como objetivo principal, la instalación de paquetes del framework ROS, para probar los diferentes algoritmos y modelos de robots móviles, tanto terrestres como aéreos, con el fin de disminuir el tiempo y los costos de prueba de dichos robots, de igual manera enlazar los entornos para entender la estructura y funcionamiento de los simuladores y frameworks usados. Se realizó una guía que permite a los usuarios tener una pauta para la modificación, creación y desarrollo de diferentes algoritmos y ambientes utilizando los simuladores Gazebo, y el framework ROS con el fin de facilitar el desarrollo de proyecto futuros e ideas enfocadas hacia el desarrollo de software y hardware para robots. Los ambientes y la descripción de los robots fueron incluidas en un solo paquete con el fin de disminuir el número de fuentes necesarias para observar su funcionamiento. Se resalta que dichos scripts fueron realizados basándose en las normas y parámetros que tiene ROS para el desarrollo de software. El lenguaje usado en el desarrollo del proyecto fue XML para la descripción de los robots y el ambiente en Gazebo y ROS.

This work has as main objective, the installation of packages of the ROS framework, to test the different algorithms and models of mobile robots, both terrestrial and aerial, in order to reduce the time and test costs of these robots, in the same way link the environments to understand the structure and operation of the simulators and frameworks used. A guide was made that allows users to have a guideline for the modification, creation and development of different algorithms and environments using Gazebo simulators, and the ROS framework in order to facilitate the development of future projects and ideas focused on the development of software and hardware for robots The environments and the description of the robots were included in a single package in order to reduce the number of sources needed to observe their operation. It is highlighted that these scripts were made based on the norms and parameters that ROS has for software development. The language used in the development of the project was XML for the description of the robots and the environment in Gazebo and ROS.