Propuesta de una interfaz humano-máquina (HMI) de control para un robot cartesiado de coordenadas globales usado para el cultivo de hortalizas

Abstract

Para el proceso de desarrollo de la interfaz humano máquina (HMI) de control para el robot cartesiano, se requirió aprender acerca del proceso de cultivo de hortalizas (zanahoria, rábano y lechuga) con el fin extraer características para el diseño de algoritmos que permitan al robot desplazarse. En adición, se realiza el estudio de las condiciones mecánicas y ambiente de trabajo entre otros aspectos de interés, para poder seleccionar adecuadamente los elementos electrónicos y generar un diseño adecuado respecto a su disposición dentro del sistema. A partir de los factores de diseño y los objetivos de movimiento sobre cada eje (x, y y z) se proponen algoritmos para obtener la respuesta apropiada en cada uno, teniendo en cuenta la velocidad de ejecución de movimiento para cada eje, la posición deseada y la conexión de los elementos electrónicos, que permita el desarrollo que mejor se ajuste al movimiento deseado.

The development process of the human-machine interface (HMI) control for the Cartesian robot, it was required to learn about the vegetable planting process (carrot, radish and lettuce) with the excellent features for the design of algorithms that implement algorithms for the movement of the robot. Also, the study of the mechanical conditions and work environment among other aspects of interest is carried out, in order to select the electronic elements and generate a suitable design with respect to their arrangement within the system. From the design factors and the movement objectives on each axis (x, yyz) algorithms are proposed to obtain the corresponding response in each one, taking into account the speed of execution of the movement for each axis, the desired position and the connection of the electronic elements, which allows the development that best suits the desired action.