Cleanbot "robot limpiador de superficies verticales"

Abstract

El presente proyecto de grado tiene como objetivo la realización de un prototipo de robot limpiavidrios, el cual tiene autonomía para realizar la limpieza de ventanas de edificios de gran altura. El robot consta de un sistema de agarre compuesto por ventosas y bombas de vacío, que mantiene al prototipo de forma vertical mientras ejecuta la limpieza. También incluye un sistema de limpieza conformado por un disco limpiador cubierto con una microfibra y una bomba de agua que le inyecta liquido limpiavidrios en un determinado período de tiempo. El prototipo posee un sistema de detección de bordes, conformado por sensores de proximidad los cuales no permiten que el robot choque contra un borde o se salga de la superficie a un espacio vacío. Por otro lado, los sensores de posición conectados a los motores, controlan la distancia en que se desplazan las extremidades del robot de una manera precisa y sin riesgos a que el sistema de movimiento se desfase de una rutina programada.

The present project of degree aims the realization of a prototype of a robot that cleans windows, which has autonomy to realize the cleaning of windows of high-rise buildings. The robot consists of a grip system integrated by suction cups and vacuum pumps, which keeps the prototype in a vertical form while cleaning. It also includes a cleaning system consisting of a cleaning disc covered with a microfiber and a water pump that injects a glass cleaner liquid in a certain period of time. The prototype has an edge detection system, made up of proximity sensors which don't allow the robot to collide with a border or leave the surface towards an empty space. On the other hand, the position sensors connected to the motors, control the distance in which the extremities of the robot move in a precise way and without risks of the movement system being displaced from a programmed routine.