Exoesqueleto para miembro superior basado en efector final con un robot paralelo Planar 3RRR

Abstract

El presente documento contiene de manera detallada la construcción de una plataforma de rehabilitación exoesqueleto basada en plataforma paralela de 3 grados de libertad rotacionales, un pequeño resumen de la historia de la robótica y los tipos de robot, en los siguientes capítulos estableceremos un paso a paso desde el entendimiento de plataformas y robótica, análisis matemático y diseño de construcción de manera virtual para dejar como proyecto de construcción.

El estudio matemático y sistema de control se basa mediante la generación y estudio de geométrico del sistema, llevando al lector por simplificaciones de ecuaciones de movimiento, velocidad, aceleraciones y torques que caracterizan el control del sistema y su comportamiento, pasara por el diseño CAD del sistema mecánico, el análisis de esfuerzos, la implementación de circuitos y plataformas externas para llegar a una visualización e interacción con el usuario.

Como finalización se genera un análisis de costos de construcción y comparación del sistema frente a los sistemas en el mercado, y conclusiones del trabajo que se han establecidos dentro de la construcción del sistema.

This document contains in detail the construction of an exoskeletal rehabilitation platform based on a parallel platform with 3 degrees of rotational freedom, a small summary of the history of robotics and types of robots, in the following chapters a step by step from the understanding of platforms and robotics, mathematical analysis and design of the construction in a virtual way to leave as a construction project is established. The mathematical and control study of the system is based on the generation and study of the geometry of the system, taking the reader through simplifications of equations of motion, velocity, accelerations and torques that characterize the control of the system and its behavior, it will go through the CAD design of the mechanical system, stress analysis, implementation of circuits and external platforms to achieve a visualization and interaction with the user. As a conclusion, an analysis of the construction costs and comparison of the system against existing systems on the market is generated, as well as the conclusions of the work that have been established within the construction of the system.