Desarrollo de sistema de navegación para un vehículo terrestre basado en segmentación semántica para ambientes internos controlados

Abstract

En los siguientes capítulos se contextualizará acerca de las temáticas generales que abarcan la segmentación semántica y el modelo cinemático de un robot móvil terrestre, con el fin de dar claridad a la temática general del proyecto y con esto poder empezar a suplir la necesidad de cada objetivo planteado, se explicará el tipo de red neuronal a usar y su debida configuración, además se plantean los diferentes modelos que se tienen para definir una base para el modelamiento cinemático, teniendo esto claro se hará un listado de los componentes necesarios para un ensamble básico del proyecto y por ultimo una integración de todo lo expuesto a lo largo de los capítulos, esto con el fin de dar claridad a cada parte del flujo del proyecto y justificación a su construcción

In the following chapters we contextualize the general topics that cover the semantic segmentation and the kinematic model of a mobile terrestrial robot in order to clarify the general theme of the project and with this we can begin to contribute the main objectives that we expose, we explain the type of neural network that we implement and h ow it was configured, we also show the different models that we to take a first step to kinematic modeling, having this clear we make a list of the components that are necessary to assemble the project, and finally the integration of everything the above explained in each chapter, this in order to give clarity to each part of the project flow and justification for its construction.