Construcción de un robot híbrido teleoperado para la desarticulación de artefactos explosivos

Abstract

La desactivación de los artefactos explosivos improvisados (AEI), las minas terrestres, entre otros explosivos; representan una amenaza en el territorio nacional y en el mundo entero. Por esta razón, esta propuesta de investigación se enfoca en el proceso de desarrollo y modelado de un robot híbrido tele operado para la desactivación de artefactos explosivos, teniendo en cuenta que, la cercanía a este tipo de artefactos explosivos resulta peligrosa y debe evitarse. Se consultaron diferentes fuentes bibliográficas. El robot propuesto en este trabajo está compuesto por una plataforma móvil de tracción tipo oruga que tiene acoplado un brazo de tres (3) grados de libertad, el cual, cuenta con cañón disruptor en el efector final del brazo; permitiendo la desactivación y/o destrucción de componentes eléctricos de los artefactos explosivos. La estructura principal contiene la cámara que envía imágenes del entorno a la unidad de control en tiempo real, lo que permite al operador ejecutar misiones en diferentes entornos y así, garantizar su seguridad y la del equipo de manejo de explosivos.

The deactivation of improvised explosive devices (IED), land mines, among other explosives; they represent a threat in the national territory and in the whole world. Therefore, this research proposal focuses on the development and modeling process of a teleoperated hybrid robot for the deactivation of explosive devices, considering that proximity to this type of explosive device is dangerous and should be avoided. Different bibliographic sources were consulted. The robot proposed in this work is composed of a caterpillar-type traction mobile platform that has an arm with three (3) adhered degrees of freedom, which has a disruptor gun at the end effector of the arm, allowing the deactivation and / or destruction of electrical components of explosive devices. The main structure contains the camera that sends images of the environment to the control unit in real time, which allows the operator to carry out missions in different environments and thus guarantee his safety and that of the explosives handling team.