Desarrollo de planeación y seguimiento de trayectorias para un vehículo autónomo

Abstract

La robótica móvil ofrece una amplia variedad de aplicaciones, gran parte de estas están enfocadas a la industria del sector automotor, tal como la navegación autónoma y la asistencia en la conducción. El presente trabajo monográfico tiene como objetivo la implementación del control enfocado a la planeación y seguimiento de trayectorias, además de esto se expone el desarrollo de una aplicación para la detección del área navegable y peatones presentes en la vía. En primera instancia se referencian los desarrollos más representativos a lo largo de la historia en este campo, con el fin de conocerlos e interpretarlos. En capítulos posteriores se presentan los fundamentos teóricos necesarios para la ejecución del proyecto, partiendo de los métodos a implementar; de acuerdo a esto se modela la cinemática de la plataforma seleccionada. Con el fin de ejecutar una trayectoria deseada se hace necesaria la simulación de un GPS para lo cual se incursiona en la visión artificial. Partiendo de esto se expone el desarrollo ingenieril pertinente para las dos aplicaciones mencionadas, finalmente se validan los desarrollos en ambientes predeterminados dando a conocer los resultados obtenidos.

Mobile Robotics offers a wide variety of applications, great part of these are focused on the automotive industry, such as autonomous navigation and driving assistance. The present monograph aims to focus the implementation of planning and trajectory tracking control in addition to this the development of an application for the detection of navigable area and present pedestrians on the road is exposed. In the first instance the most representative developments are referenced throughout history in this field, in order to know and interpret. In later chapters, the theoretical foundations necessary for project implementation are presented, based on the methods to be implemented; accordingly the kinematics of the chosen platform is modeled. In order to execute a wished path, the simulation of a GPS becomes necessary, for which ventures into artificial vision. Departing from this the relevant engineering development of the two applications is exposed; finally the developments are validated in predetermined environments announcing the obtained results.