Sistema para el seguimiento de un objeto implementado en la cabeza de un robot Inmoov

Abstract

La visión de máquina es una de las tareas más importantes en la interacción entre los robots y el medio en el cual están inmersos, pues esta le provee mayor información sobre los elementos que en éste existen. El sistema implementado se realizó en el robot humanoide InMoov, el primer robot a escala real que puede ser producido por impresión 3D y cuyo diseño esta disponible al público. Mediante el seguimiento del vector de movimiento, se implementó el control de la cabeza del robot con el propósito de seguir la trayectoria de un objeto. Fueron tomadas en cuenta las restricciones propias del diseño del robot junto con las restricciones cinemáticas del mismo para el desarrollo de los algoritmos a utilizar en el movimiento de la cabeza del robot bajo condiciones controladas. En primer lugar, se diseñan y se de nen los algoritmos de procesamiento de imágenes a utilizar y se realiza una comparación entre los mismos teniendo en cuenta su precisión y costo computacional. En segundo lugar, se obtienen las restricciones de propias del diseño del robot junto con las restricciones cinemáticas del robot mediante la cinemática inversa y el diseño de este, seguido a esto se selecciona y se diseña la instrumentación adecuada conforme al modelo matemático obtenido y a los algoritmos implementados. Finalmente, se diseña el algoritmo para el control de la cabeza del robot, se muestran los resultados obtenidos para el algoritmo seleccionado y se obtienen las conclusiones pertinentes.