http://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/168 2026-10-13T12:34:27Z http://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/14820 Desarrollo de Manuales de Laboratorio para la Implementación de Sistemas Domóticos Usando el Protocolo KNX Mateus Contreras, David Este proyecto tiene como objetivo desarrollar manuales de laboratorio para la implementación de sistemas domóticos utilizando el protocolo KNX, con el propósito de fortalecer la enseñanza y el aprendizaje del área de domótica. El proyecto surge de la necesidad de más material didáctico que le permita tanto a los estudiantes comprender de forma practica la instalación, configuración y programación de sistemas domóticos sencillos. Se empleará una metodología de tipo aplicada y descriptiva, basada en la información técnica sobre el estándar KNX, diseño de laboratorios y elaboración de guías. Con este proyecto se busca obtener un conjunto de manuales de laboratorios que faciliten la implementación de sistemas domóticos básicos, como control de iluminación, control de persianas y gestión de sensores.; This project aims to develop laboratory manuals for the implementation of home automation systems using the KNX protocol, with the purpose of strengthening teaching and learning in the field of domotics. The project arises from the need for more instructional material that allows students to practically understand the installation, configuration, and programming of simple home automation systems. An applied and descriptive methodology will be used, based on technical information about the KNX standard, laboratory design, and the development of step-by-step guides. Through this project, it is expected to obtain a set of laboratory manuals that facilitate the implementation of basic home automation systems, such as lighting control, blind control, and sensor management. 2026-08-24T00:00:00Z http://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/14714 Diseño del Sistema de Calentamiento del Reactor de la Gasificadora del Proyecto Transbioenergy Kaligare Alvarado, Giuliano; Ballesteros Arias, José Alejandro; Torres Arias, José Alejandro El presente proyecto tiene como objetivo el diseño y simulación de un sistema de calentamiento para el reactor de una gasificadora, en el marco del proyecto TransBioEnergy. Este sistema busca optimizar el proceso de pirolisis de biomasa para la generación de gas metano, mediante el control preciso de la temperatura interna del reactor. La propuesta incluye el diseño de un sistema eléctrico de calefacción acompañado de un controlador de temperatura, que permita mantener condiciones térmicas estables durante todo el ciclo operativo. Se llevará a cabo la caracterización térmica del reactor, considerando su capacidad volumétrica, materiales de construcción y parámetros críticos del proceso. Con base en estos datos, se diseñará una interfaz de control que registre y visualice en tiempo real el comportamiento del sistema, y se validará el desempeño mediante simulaciones computacionales y modelado matemático. El proyecto contempla como principal limitación la imposibilidad de realizar pruebas físicas por restricciones presupuestarias, por lo que se hará énfasis en la simulación y análisis de resultados. Este trabajo busca aportar al desarrollo de tecnologías limpias y sostenibles, integrando conocimientos de automatización, control térmico y energía renovable, y proponiendo una solución viable y replicable en proyectos similares de aprovechamiento energético de residuos orgánicos.; This project aims to design and simulate a heating system for the reactor of a gasification unit, developed as part of the TransBioEnergy project. The system seeks to optimize the pyrolysis process of biomass for methane gas production through precise internal temperature control of the reactor. The proposal includes the design of an electric heating system coupled with a temperature controller, allowing for stable thermal conditions throughout the entire operating cycle. Thermal characterization of the reactor will be performed, considering its volume capacity, construction materials, and critical process parameters. Based on these data, a control interface will be developed to record and display the system's behavior in real time. Performance will be validated through computer simulations and mathematical modeling. Due to budget constraints, physical testing is not included, and the focus will instead be on digital validation and analysis. This project contributes to the development of clean and sustainable technologies by integrating knowledge of automation, thermal control, and renewable energy. It offers a viable and replicable solution for similar waste-to-energy initiatives. 2026-01-01T00:00:00Z http://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/14713 Implementación de un Nuevo Sistema de Servomotores para el Movimiento de la Articulación del Codo para el Robot Humanoide Inmoov; Implementation of a new system of Servomotors for the movement of the elbow joint for the humanoid robot inmoov Avila Ballen, David Esteban; Peña Figueroa, Edison Javier; Ardila Espitia, Luis Felipe; Calderón Cabrera, Cesar Augusto; Jinete Gómez, Marco Antonio; Meneses Silva, Luis Carlos En este artículo se presenta el diseño e implementación de servomotores Dynamixel AX-12A como sistema de reemplazo de los motores HS-805BB originales en el mecanismo del brazo del robot humanoide de código abierto InMoov. El sistema original presentaba limitaciones en el control de posición, ocasionadas por la complejidad de retroalimentación precisa presente en el sistema original. La selección del motor Dynamixel AX-12A se baso en su disponibilidad y en la experiencia previa con su uso en proyectos anteriores, así como en la integración de sensores internos que facilitan un control de distintas variables entre ellas incluida un control robusto de posición. A partir de esta selección, se determinaron los parámetros dinámicos del actuador, y el sistema fue modelado y simulado en MATLAB SimScape. Dado que el motor AX-12A presenta un par motor inferior al del motor original, se diseñó e implementó una transmisión por engranajes planetarios con una relación de multiplicación de par de 1:3, con el fin de compensar la diferencia. El mecanismo rediseñado permitió incrementar torque para el movimiento de la articulación, al tiempo que se obtuvo un control de movimiento más sencillo y reproducible para el brazo del robot. Los resultados obtenidos validan la solución propuesta como una alternativa técnicamente viable para aplicaciones robóticas de plataformas de código abierto.; This article presents the design and implementation of Dynamixel AX-12A servomotors as a replacement system for the original HS-805BB motors in the arm mechanism of the open-source humanoid robot InMoov. The original system exhibited limitations in position control, arising from the complexity of accurate feedback inherent to the original actuator. The selection of the Dynamixel AX-12A motor was based on its availability and prior experience with its use in previous projects, as well as on the integration of internal sensors that enable the control of multiple variables, including robust position control. Based on this selection, the dynamic parameters of the actuator were determined, and the system was modeled and simulated in MATLAB SimScape. Given that the AX-12A motor delivers lower torque than the original actuator, a planetary gear transmission with a torque multiplication ratio of 1:3 was designed and implemented to compensate for this difference. The redesigned mechanism allowed for an increase in the torque available at the joint, while achieving simpler and more reproducible motion control for the robot arm. The results obtained validate the proposed solution as a technically viable alternative for robotic applications on open-source platforms. 2026-01-01T00:00:00Z http://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/14603 Optimización de Materiales para Componentes de Alta Resistencia en el Robot Humanoide InMoov1; Comparative Evaluation of Automatic Speech Recognition Models for the Spanish Language Calderon Cabrera, Cesar Augusto; Ardila Espitia, Luis Felipe Optimización de Materiales para Componentes de Alta Resistencia en el Robot Humanoide InMoov1 : El presente artículo presenta la selección de materiales para la mejora de la resistencia y durabilidad mecánica de las partes que componen al robot humanoide InMoov, este estudio se realizó dentro del marco del proyecto CIBERCOM, una iniciativa dedicada a la innovación digital y educación inclusiva, que emplea el robot InMoov como una herramienta pedagógica para estimular el interés y la participación en distintos talleres formativos. Se realizó una evaluación comparativa de diversos materiales mediante ensayos mecánicos, y se identificó el ácido poliláctico (PLA) con relleno de estructura tipo panal como referencia para la manufactura de impresión 3D. A su vez se determinó que la fibra de carbono Hexcel AS4C presenta las características necesarias para los componentes que están sometidos a cargas críticas. El proceso de selección de materiales se fundamentó en criterios técnicos y cuantitativos, lo que concluyó en la selección de la resina Tough 2000 para los componentes sujetos a grandes cargas mecánicas. Mediante la implementación de un robot interactivo en el proyecto CIBERCOM se busca impulsar el impacto pedagógico y, simultáneamente, fortalecer una red de colaboración tecnológica a nivel comunitario potenciando las competencias locales a través de la aplicación de tecnologías accesibles y a bajo costo.; Comparative Evaluation of Automatic Speech Recognition Models for the Spanish Language : The Automated Speech Recognition (ASR) is a cornerstone in humanmachine interaction. However, most of the advances have focused in the English language, and is very few what is known about the quality, efficiency and stability of last-generation models when they are applied to Spanish, This paper presents a benchmark of 5 ASR models that are public available: Faster-Whisper (large-v3), WhisperFinetuned (large-v2-spanish), Canary (whisper-small), Wav2Vec2- Spanish (large-xlsr-53) y Seamless-M4T (v2-large). The benchmark covers the Word Error Rate (WER), the Character Error Rate (CER), the Real Time Factor (RTF), GPU consumption and output stability. The tests were made over a diverse database of audio in Spanish, and in a high-performance hardware environment. The results show that Faster-Whisper offers the strongest balance between accuracy, speed and resource consumption; Whisper-Finetuned got the lowest CER rating, although is the slowest model; Wav2Vec2-Spanish is the faster model but it has the lowest accuracy.Trade-offs between architecture, inference techniques, and decoding configurations are discussed, and recommendations for different usage scenarios are presented. 2025-12-04T00:00:00Z