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dc.rights.licensePor medio del presente documento autorizo a la Universidad Piloto de Colombia, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, la Ley 44 de 1993, la Decisión Andina 351 de 1993 y demás normas generales sobre derechos de autor, realice la reproducción, comunicación pública, edición y distribución, en formato impreso y digital, de manera total y parcial de mi trabajo de grado o tesis, en: 1.- la biblioteca y los repositorios virtuales de obras literarias en los que participe la Universidad, para consulta académica; 2.- la publicación como obra literaria, libro electrónico (e-Book) o revista electrónica, incluyendo la posibilidad de distribuirla por medios tradicionales o por Internet, de forma gratuita u onerosa por la Universidad y con quien tenga convenio, incluyendo la posibilidad de hacer adaptaciones, actualizaciones y traducciones en todos los idiomas; 3.- la incorporación a una colección o compilación, hacer la comunicación pública y difusión de la obra por cualquier procedimiento o medio conocido o por conocerse. Para todos los efectos la Universidad actúa como un tercero de buena fe; en consecuencia, en mi condición de autor me reservo los derechos de propiedad intelectual, puesto que de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico en ningún caso conlleva la enajenación del derecho de autor y de sus conexos; asimismo, continuaré conservando los derechos morales de la obra antes citada con arreglo al artículo 30 de la ley 23 de 1982. La autorización se otorga a título gratuito, teniendo en cuenta los fines académicos perseguidos por la Universidad Piloto de Colombia, entre los que se destacan la difusión de la producción intelectual y la promoción de proyectos editoriales con perspectiva académica, para contribuir al avance de la cultura y la sociedad en todas las áreas de la ciencia en que la Universidad se encuentra vinculada. Como autor, manifiesto que el trabajo de grado o tesis objeto de la presente autorización es original y se realizó sin violar o usurpar derechos de autor de terceros; por tanto, la obra es de mi exclusiva autoría y poseo la titularidad sobre la misma; en caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, como autor, asumiré toda la responsabilidad, y saldré en defensa de los derechos aquí autorizados. La presente autorización se otorga para todos los países del mundo y por el máximo término legal colombiano
dc.contributor.advisorHernández Beleño, Rubén Darío / Director
dc.creatorRiaño Forero, César David
dc.creatorMéndez Soto, Mónica Johanna
dc.date.accessioned2018-07-27T04:57:41Z
dc.date.available2018-07-27T04:57:41Z
dc.date.issued2015-08-18
dc.identifier.urihttp://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/1056
dc.description.abstractLa mano humana es considerada una herramienta capaz de ejecutar diversas acciones gracias a sus dos funciones principales de presión y tacto. El sentido del tacto es imprescindible a la hora de sujetar un objeto ya que gracias a esta característica se tiene el juicio de la cantidad de presión que se debe ejercer sobre el mismo. En esta monografía se presenta el desarrollo del proceso de diseño y construcción de un manipulador tipo gripper que cuenta con un total de seis grados de libertad. Se realiza la descripción matemática de la cinemática que interviene en el gripper y su respectiva validación en el software de matlab®. Por otra parte se expone diseño mecánico implementado en cada uno de los dedos del gripper y en la palma de la mano para reproducir el movimiento de oposición con respecto a los dedos índice y medio. Para el diseño electrónico de este manipulador se utiliza el sistema embebido STM32F051 de STMicroelectronics® y dos tipos de sensores: el primero de ellos es el de flexión, empleado con el fin de saber la posición en la que se encuentra cada uno de los dedos del gripper; el segundo de estos se refiere al sensor de fuerza, mediante el cual se determina la presión ejercida en los objetos sujetados por el manipulador. Estos dos sensores actúan en conjunto garantizando un agarre firme y seguro. El prototipo final del software de simulación en la herramienta GUIDE® de Matlab® presenta al usuario la posibilidad de utilizar la cámara como medio de visualización del objeto que desea hacer sujetar por el gripper. Adicionalmente permite al usuario seleccionar por medio de botones el tipo de movimiento que desea realizar con el manipulador; estos movimientos corresponden a los realizados por la mano humana (flexión, oposición y extensión).es
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isospa
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Piloto de Colombia
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.sourceinstname:Universidad Piloto de Colombia
dc.sourcereponame:Repositorio Institucional RE-pilo
dc.subjectRobótica
dc.subjectManoes
dc.subjectCinemáticaes
dc.subjectSoftwarees
dc.subjectDiseño mecánicoes
dc.subjectDiseño electrónicoes
dc.titleDiseño y construcción de una mano robótica tridigital
dc.type.spaTrabajo de Grado
dc.typebachelorThesis
dc.rights.accesoAbierto (Texto Completo)
dc.type.hasVersioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónica
dc.publisher.departmentFacultad de Ingenierías.


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