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dc.rights.licensePor medio del presente documento autorizo a la Universidad Piloto de Colombia, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, la Ley 44 de 1993, la Decisión Andina 351 de 1993 y demás normas generales sobre derechos de autor, realice la reproducción, comunicación pública, edición y distribución, en formato impreso y digital, de manera total y parcial de mi trabajo de grado o tesis, en: 1.- la biblioteca y los repositorios virtuales de obras literarias en los que participe la Universidad, para consulta académica; 2.- la publicación como obra literaria, libro electrónico (e-Book) o revista electrónica, incluyendo la posibilidad de distribuirla por medios tradicionales o por Internet, de forma gratuita u onerosa por la Universidad y con quien tenga convenio, incluyendo la posibilidad de hacer adaptaciones, actualizaciones y traducciones en todos los idiomas; 3.- la incorporación a una colección o compilación, hacer la comunicación pública y difusión de la obra por cualquier procedimiento o medio conocido o por conocerse. Para todos los efectos la Universidad actúa como un tercero de buena fe; en consecuencia, en mi condición de autor me reservo los derechos de propiedad intelectual, puesto que de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico en ningún caso conlleva la enajenación del derecho de autor y de sus conexos; asimismo, continuaré conservando los derechos morales de la obra antes citada con arreglo al artículo 30 de la ley 23 de 1982. La autorización se otorga a título gratuito, teniendo en cuenta los fines académicos perseguidos por la Universidad Piloto de Colombia, entre los que se destacan la difusión de la producción intelectual y la promoción de proyectos editoriales con perspectiva académica, para contribuir al avance de la cultura y la sociedad en todas las áreas de la ciencia en que la Universidad se encuentra vinculada. Como autor, manifiesto que el trabajo de grado o tesis objeto de la presente autorización es original y se realizó sin violar o usurpar derechos de autor de terceros; por tanto, la obra es de mi exclusiva autoría y poseo la titularidad sobre la misma; en caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, como autor, asumiré toda la responsabilidad, y saldré en defensa de los derechos aquí autorizados. La presente autorización se otorga para todos los países del mundo y por el máximo término legal colombiano
dc.contributor.advisorÁviles Sánchez, Óscar / Asesor
dc.contributor.advisorHernández Beleño, Rubén Darío / Asesor
dc.creatorTorres Rojas, Yordy Harvey
dc.creatorTovar Moreno, Juan Diego
dc.date.accessioned2018-07-27T04:57:40Z
dc.date.available2018-07-27T04:57:40Z
dc.date.issued2016-01-28
dc.identifier.urihttp://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/1052
dc.description.abstractEl presente documento contiene de forma detallada los conocimientos previos requeridos para comprender la robótica paralela, y la forma en la que a través de la historia se han venido realizando aportes que han contribuido para formar lo que hoy en día se conoce como robótica. En los siguientes capítulos se hará énfasis en el diseño y construcción de un robot paralelo planar de tres grados de libertad rotacionales, para ello se dedicaron algunas secciones del presente documento al modelado matemático del sistema que surge desde el análisis geométrico del movimiento del sistema, continua con la obtención de las ecuaciones que permiten calcular los movimientos articulares de cada una de sus cadenas cinemáticas y la de su efector final, concluyendo la etapa de modelamiento con el análisis de las matrices jacobianas que permiten hallar las velocidades articulares y la de la plataforma móvil que incluye el efector final. El presente documento tiene entre sus epígrafes el diseño mecánico del sistema y la arquitectura de control implementada. En los últimos capítulos se ubica el prototipo diseñado dentro del mercado actual colombiano, realizando una comparación entre funcionalidad, relación costo-beneficio y versatilidad con las máquinas que tienen aplicaciones similares que son comerciales hoy en día. Por último se proponen algunas ideas para realizar trabajos futuros sobre el robot que se ha diseñado y que a consideración de los autores pueden ser las siguientes etapas para consolidar un producto más eficaz y funcional.es
dc.description.abstractThe present document contains in a detailed form the previous needed knowledge to understand the parallel robotic, and the way that in the history And the form in which across the history there have been realized contributions that formed what nowadays is known as robotics. In the next chapters it will focus in the design and construction of a planar parallel robot with three freedom degrees rotational, were devoted some sections of the present document to mathematician model of the system that arises from the geometrical analysis of Movement, Continues with the obtaining of the equations that allows to calculate the linking movements of each one of his kinematics chains and his final efector, the modelling stage finish with jacobian matrix analysis that allow to calculate the linking speeds and the mobile platform that includes his final efector. This document has between his epigraphs the mechanical design of the system and the control architecture implemented. In the last chapters It is located the designed prototype inside the current Colombian market, doing a Comparison between functionality, costbenefit relation and versatility with the machines that have similar applications that are commercialized nowadays. Finally are proposed some ideas for doing future works about this robot that has been designed and that to consideration of the authors can be the next stages for to consolidate a more effective and functional product.eng
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isospa
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Piloto de Colombia
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.sourceinstname:Universidad Piloto de Colombia
dc.sourcereponame:Repositorio Institucional RE-pilo
dc.subjectRobótica
dc.subjectRobots
dc.subjectCinemáticaes
dc.subjectDiseñoes
dc.subjectConstrucciónes
dc.subjectRoboticseng
dc.subjectRobotseng
dc.subjectKinematicseng
dc.subjectDesigneng
dc.subjectBuildingeng
dc.titleRobot planar paralelo RRR
dc.type.spaTrabajo de Grado
dc.typebachelorThesis
dc.rights.accesoAbierto (Texto Completo)
dc.type.hasVersioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónica
dc.publisher.departmentFacultad de Ingenierías.


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