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dc.rights.licensePor medio del presente documento autorizo a la Universidad Piloto de Colombia, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, la Ley 44 de 1993, la Decisión Andina 351 de 1993 y demás normas generales sobre derechos de autor, realice la reproducción, comunicación pública, edición y distribución, en formato impreso y digital, de manera total y parcial de mi trabajo de grado o tesis, en: 1.- la biblioteca y los repositorios virtuales de obras literarias en los que participe la Universidad, para consulta académica; 2.- la publicación como obra literaria, libro electrónico (e-Book) o revista electrónica, incluyendo la posibilidad de distribuirla por medios tradicionales o por Internet, de forma gratuita u onerosa por la Universidad y con quien tenga convenio, incluyendo la posibilidad de hacer adaptaciones, actualizaciones y traducciones en todos los idiomas; 3.- la incorporación a una colección o compilación, hacer la comunicación pública y difusión de la obra por cualquier procedimiento o medio conocido o por conocerse. Para todos los efectos la Universidad actúa como un tercero de buena fe; en consecuencia, en mi condición de autor me reservo los derechos de propiedad intelectual, puesto que de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico en ningún caso conlleva la enajenación del derecho de autor y de sus conexos; asimismo, continuaré conservando los derechos morales de la obra antes citada con arreglo al artículo 30 de la ley 23 de 1982. La autorización se otorga a título gratuito, teniendo en cuenta los fines académicos perseguidos por la Universidad Piloto de Colombia, entre los que se destacan la difusión de la producción intelectual y la promoción de proyectos editoriales con perspectiva académica, para contribuir al avance de la cultura y la sociedad en todas las áreas de la ciencia en que la Universidad se encuentra vinculada. Como autor, manifiesto que el trabajo de grado o tesis objeto de la presente autorización es original y se realizó sin violar o usurpar derechos de autor de terceros; por tanto, la obra es de mi exclusiva autoría y poseo la titularidad sobre la misma; en caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, como autor, asumiré toda la responsabilidad, y saldré en defensa de los derechos aquí autorizados. La presente autorización se otorga para todos los países del mundo y por el máximo término legal colombiano
dc.contributor.advisorHernández Beleño, Rubén Darío / Orientador
dc.creatorMartínez Sánchez, Claudia Tatiana
dc.creatorBermúdez Morera, Jonathan Alexander
dc.date.accessioned2018-07-27T04:57:38Z
dc.date.available2018-07-27T04:57:38Z
dc.date.issued2016-09-14
dc.identifier.urihttp://repository.unipiloto.edu.co/handle/20.500.12277/1046
dc.description.abstractLa robótica es un mundo extenso y fascinante que se puede clasificar en dos tipos de robots: robots fijos y robots móviles. En la rama de robots móviles se destacan los robots del tipo explorador, los cuales son utilizados para la exploración de zonas de difícil acceso o que presentan algún riesgo para la vida humana, por lo que es necesario hacer un robot que cumpla las necesidades del terreno ocasionando la creación de diferentes diseños que contemplan los distintos parámetros como son: el diseño mecánico, electrónico y de control volviéndose un tema extenso para su estudio. Por esto, el presente trabajo de grado hace énfasis sobre los robots del tipo ápodo enfocándose en el diseño de un controlador. Los robots ápodos son diseñados para lugares estrechos como son las grietas, túneles y tuberías. Para analizar de forma adecuada se realizó el modelado matemático del movimiento sinusoidal característico del este tipo de robot, junto con el análisis cinemático comprendido por la cinemática directa e inversa. Además, son contempladas las cualidades de locomoción a través de la velocidad angular con el n de comprender las características que proporciona y tener los fundamentos teóricos para el diseño del controlador. En los siguientes capítulos a parte del modelado matemático del robot también se presenta el análisis del módulo unitario empleado para componer la estructura principal, realizando el estudio dinámico del módulo y el correspondiente análisis de materiales comúnmente usados para la fabricación de la estructura, para finalmente diseñar un controlador genérico utilizando los controladores PID, difuso y PID-FUZZY con base a la cinemática directa; realizando la correspondiente simulación. Y finalmente, se prueba la aplicación adecuada expuesta en este trabajo monográfico de grado.es
dc.description.abstractRobotics is a vast and fascinating world that can be classified into two types of robots: fixed robots and mobile robots. In the branch of mobile robots are highlights the explorer robots which are used for the exploration of areas of dificult access or present a risk to human life, so it is necessary to make a robot that meets the needs on the ground in the feld of mobile robots causing the creation of different designs that include various parameters such as: mechanical, electronic and control design becoming a vast subject for study. Therefore, this degree work emphasis on legless type robots focusing on the design of controller. The legless robots are designed for narrow places like cracks, tunnels and pipes. To properly analyze mathematical modelling of sinusoidal motion characteristic of this type of robot was made, along with the kinematic analysis comprised of direct kinematic and inverse kinematic.Moreover, we are referred to the qualities of locomotion through the angular velocity in order to understand the features provided and have the theoretical grounds for controller design. In the following chapters besides the mathematical modelling of the robot, also it presented the analysis of a unit module used for composing the main structure of robot, performing the dynamic study of the module and the corresponding analysis of materials commonly used for manufacturing the structure, to finally design a generic driver using fuzzy controller and proportional-fuzzy controller based on the kinematic modelling; performing the corresponding simulation. And finally, the proper application exposed in this monograph grade tested.eng
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isospa
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Piloto de Colombia
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.sourceinstname:Universidad Piloto de Colombia
dc.sourcereponame:Repositorio Institucional RE-pilo
dc.subjectRobots
dc.subjectRobótica
dc.subjectDiseñoes
dc.subjectMovimiento sinusoidales
dc.subjectCinemáticaes
dc.subjectRobotseng
dc.subjectRoboticseng
dc.subjectDesigneng
dc.subjectSinusoidal motioneng
dc.subjectKinematicseng
dc.titleAnálisis y diseño de un controlador de robots exploradores tipo ápodo
dc.type.spaTrabajo de Grado
dc.typebachelorThesis
dc.rights.accesoAbierto (Texto Completo)
dc.type.hasVersioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónica
dc.publisher.departmentFacultad de Ingenierías.


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